CANopen从站协议栈?？橄盗?/h2>
XGate-COP系列嵌入式CANOPEN从站?？槭枪阒葜略兜缱佑邢薰究⒌囊豢钣涤凶灾髦恫ǖ腃ANopen从站通信?？?。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，启用预定义连接，并支持参数存储。
XGate-COP10适用于任何具有串口通信能力的系统，使用简单的串口通信协议即可实现与XGate-COP10的通信，并提供串口通信协议标准C文件，使现有的设备以最快的速度拥有CANopen通信能力，抢占市场先机。
选型表
| 型号 | XGate-COP10（推荐） | XGate-COP12 |
|---|---|---|
| 实物图 |  |  |
| 操作协议栈接口 | UART串口 | UART,SPI |
| CANopen路数 | 1路 | 1路 |
| 封装形式 | DIP-24 | DIP-24 |
| 工业级 | √ | √ |
| 供电电压 | 5V | 5V |
| IO口电压 | 3.3V | 3.3V |
| TPDO最大可配置数 | 12 | 12 |
| RPDO最大可配置数 | 12 | 12 |
| 发送数据交换区（映射TPDO） | 96字节 | 96字节 |
| 接收数据交换区（映射RPDO） | 96字节 | 96字节 |
| SDO服务器收发 | 支持 | 支持 |
| 节点启动/停止/预操作(Boot up) | 支持 | 支持 |
| 节点守护（Node Guarding/Life guarding） | 支持 | 支持 |
| 发送心跳包（Heartbeat Producer） | 支持 | 支持 |
| 紧急报文对象(Emergency ) | 支持 | 支持 |
| 同步报文对象(Sync) | 支持 | 支持 |
| 网络配置对象(LSS从站) | 支持 | 支持 |
| CAN波特率范围 | 10K~1Mbps | 10K~1Mbps |
| 串口波特率 | 1200～115200bps（可定制230400bps） | 9600～460800bps |
| SPI波特率 | 不支持 | 最高2Mbit/s |
| 占用面积 | 32mm×20.4mm×11mm | 32mm×20.4mm×6.5mm |
所有从站?？榫峁┍曜嫉腅DS文件
致远电子是为CIA协会成员，产品中的CANopen协议完全符合CIA规范，通过了一致性测试软件认证。所有从站?？榫峁┍曜嫉腅DS文件。
支持用户自定义对象词典配置，自动生成EDS文件
用户可通过PC配置工具增加、删除或修改XGate-COP12的对象字典，自定义过程变量及PDO映射内容，从而匹配不同的应用，并自动生成EDS文件，
满足自定义对象词典配置的需求。
简单串口通信协议实现与XGate-COP10的通信
XGate-COP10通信?？槭且豢钍褂眉虻シ奖愕腃ANopen从站?？?，?？槟诓恳丫袒薈ANopen从站协议栈，使用致远电子的简单串口通信协议就能实现与XGate-COP10的通信，如下图所示：
如图所示，为XGate-COP10评估板。用户可以通过RS232串口直接对?？椴僮?。CTM8251T为致远电子生产的带2500VDC隔离的CAN收发器?？?。
利用XGate-COP10设计的CANopen设备在网络中的结构如下图所示，通过CANopen主站设备可以轻松的实现对各个CANopen从站的控制。
稳定可靠，应用广泛
XGate-COP10?？?，经过严酷的实践验证，稳定可靠，目前已经广泛应用于高速铁路、地铁、医疗、风电、变频器、电梯控制等场合。
可达2500VDC电气隔离CAN接口
按致远电子推荐的CAN收发电路设计，可达2500VDC电气隔离CAN接口，静电等级接触放电±8KV。
提供全套完整的原理图、PCB、操作例程
提供全套完整的原理图、PCB、操作例程，方便客户快速设计出可靠的电路和程序。
提供?？镃ANopen资源定制服务
提供?？镃ANopen资源定制服务，可帮助客户修改?？橹凶试从成涞榷韵笞值渲腥我饽谌?，并且生成EDS文件，让客户无需为维护CANopen而烦扰，5个工作日内即可完成，快速接入任何CANopen网络。
协助客户获得正规的CANopen厂商代码
可协助客户加入CIA协会，获得正规的CANopen厂商代码。
提供完整的调试软件
1.XGate-COP10串口测试软件，可直接用PC串口进行调试；
2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理软件上，可从CANopen端对从站进行EDS文件导入、对象字典配置、SDO、PDO数据收发等；
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XGate系列?？橄嗟庇谒赗AM，轻松地通过数据交换，实现CANopen协议功能：
XGate-COP10 串口操作命令
- 读取设备信息(命令码：0x01)
- 写设备信息（命令码：0x02）
- 写XGate-COP10 输入缓冲区数据（命令码：0x10）
- 读取XGate-COP10 输出缓冲区数据（命令码：0x11）
- 读写XGate-COP10 的NodeID（命令码：0x12）
- 读写XGate-COP10 的波特率索引值(命令码：0x13)
- 读写XGate-COP10 CAN控制器定时参数（命令码：0x14）
- 发送紧急代码（命令码：0x15）
- 读取当前?？樽刺盥耄?x16）
- 启动节点进入操作状态（命令码：0x17）
- 改变通信串口波特率（命令码：0x18）
- 网络时间标识对象消费Time_Stamp（命令码：0x19）